1899年12月生，四川江津人。1922年参加旅欧中国少年。1923年3月加入中国。1919年10月赴法国勤工俭学。1924年到苏联学习。次年9月回国，任黄埔军校秘书兼教官。1926年7月任广东区党委，参加北伐战争。1927年“四·一二”后被派往上海，协助将工人纠察队转入秘密活动，同年5月任军事部参谋长，并参加南昌、广州，任十一军党代表。
土地战争时期，任前敌书记。1929年8月任参谋长。1931年底进入根据地，先后任中国工农红军总部副主任，第一军团政委。1932年后任红军东路军政委，参与指挥漳州战役，率部参加第四、第五次反“围剿”。1935年1月在遵义会议上，坚决支持的正确主张。
时期，任军一一五师副师长、政委，晋察冀分局书记、军区司令员兼政委。解放战争时期，任晋察冀军区司令员兼政委，晋察冀局书记，华北局第三书记，华北军区司令员，中国人民副总参谋长，平津卫戍区司令员，北平市军管会主任、市长，1949年出席全国第一届全体会议。
建国后，历任兼中国人民代总参谋长，国防委员会副，副，副兼国家科委主任、国防科委主任，中国老龄问题全国委员会名誉主任，中国发明协会名誉会长。16年在八届十一中全会上增选为局委员。1977年、1982年当选为十一、十二届局委员。1975年、1978年任第四、五届会副委员长（1980年辞去第五届会副委员长职务）。是第一届，第二、三届代表，七至十届委员。
1955年被授予元帅军衔，曾获一级八一勋章、一级自由勋章、一级解放勋章。
1992年5月在北京逝世，终年93岁。
